Synchronizing a modular robot colony for cooperative tasks based on intrainter robot communications

The implementation of robotic cooperative tasks such as pushing an object toward a desired destination or manipulating an object using mobile robots or robotic arms requires motion coordination between the robot colony. When a robot is built by the union of several robots, such as modular robot systems, it is critical to have the complete coordination of each robot configuration within the colony and also overall robot coordination of the colony. The paper presents a demonstration of parallel motion for modular robot configurations through the combination of two types of communications, i.e., Inter-robot and Intra-robot communications. The two types of communications are described and implemented in a real modular robot system. Experiments are executed to show the performance of the robot colony synchronizatio

Design of a Lightweight, Cost Effective Thimble-Like Sensor for Haptic Applications Based on Contact Force Sensors

This paper describes the design and calibration of a thimble that measures the forces applied by a user during manipulation of virtual and real objects. Haptic devices benefit from force measurement capabilities at their end-point. However, the heavy weight and cost of force sensors prevent their widespread incorporation in these applications. The design of a lightweight, user-adaptable, and cost-effective thimble with four contact force sensors is described in this paper. The sensors are calibrated before being placed in the thimble to provide normal and tangential forces. Normal forces are exerted directly by the fingertip and thus can be properly measured. Tangential forces are estimated by sensors strategically placed in the thimble sides. Two applications are provided in order to facilitate an evaluation of sensorized thimble performance. These applications focus on: (i) force signal edge detection, which determines task segmentation of virtual object manipulation, and (ii) the development of complex object manipulation models, wherein the mechanical features of a real object are obtained and these features are then reproduced for training by means of virtual object manipulation

Desarrollo de un sistema cognitivo de visión para la navegación robótica

El proyecto no trata de la obtención de puntos característicos, trata de la navegación robótica o la navegación de un robot. Para ello se utiliza la obtención de puntos característicos en los frames para reconocer la parte en la que se encuentra un robot en un circuito dado, en este caso dentro de unas instalaciones universitarias. Una vez localizados dichos puntos, según con el método concreto que se utilice, lo siguiente que realizaríamos sería a través de los puntos obtenidos, para cada punto, buscar el vecino mas próximo de cada punto, esto quiere decir que a través de la base de datos realizada de diferentes frames/imágenes, compararíamos descriptores para así poder decir si son puntos correspondientes a unos u otros, y poder así clasificarlos según el criterio decidido. Durante el proyecto, se estudiarán e implementarán dos maneras y métodos diferentes de realizar lo descrito anteriormente. La primera manera desarrollada será a través del detector de características SIFT (Scale-Invariant Feature Transform), que se centra en buscar puntos característicos que cumplen criterios espacio-escalares. Los descriptores se calculan a través de la orientación de los gradientes de cada punto. La segunda manera es SURF, uno de los algoritmos más utilizado para la extracción de puntos de interés en el reconocimiento de imágenes. La extracción de los puntos la realiza detectando en primer lugar los posibles puntos de interés y su localización dentro de la imagen. El lenguaje y entorno utilizado para nuestro trabajo será MATLAB.Aracil López, R. (2012). Desarrollo de un sistema cognitivo de visión para la navegación robótica. http://hdl.handle.net/10251/17010.Archivo delegad

Gestión estratégica de la reputación. Eje central de la gestion empresarial

La Comunicación Empresarial ha experimentado una gran transformación en España en los últimos 30 años, transformación similar a la que, con diferente cronología según sus respectivos desarrollos, ha tenido lugar en todos los países con economía de mercado. La Comunicación ha pasado de estar en los años 80 prácticamente ausente de los organigramas como función diferenciada a situarse en la actualidad de forma destacada en la proximidad de las Direcciones Generales. Naturalmente, este proceso no es ajeno al que está viviendo toda la sociedad, en la que la comunicación tiene una presencia cada vez mayor y las empresas han tenido que ir adaptando sus organizaciones para dar respuesta a este fenómeno. Parece lógico esperar que dada la importancia creciente del mismo, el futuro de las empresas estará determinado en gran medida por su capacidad para gestionar la Comunicación. El objeto de esta tesis es analizar la reciente evolución de la comunicación empresarial y del contexto social en el que se produce para proponer a partir de este análisis un modelo de organización de su gestión que responda a las exigencias del futuro previsible. La investigación se ha abordado desde una perspectiva fenomenológica, consecuentemente con una metodología cualitativa basada en la observación y el estudio, el análisis y la inducción para extraer las conclusiones finales. La fuente principal utilizada ha sido la experiencia propia, junto con la consulta bibliográfica; complementado con la prensa escrita e Internet. El trabajo desarrollado se ha dividido en cuatro grandes bloques. En el primero de ellos se estudia la evolución de la comunicación empresarial – y la de sus principales manifestaciones, en particular la Comunicación Institucional -­‐ en las décadas de los 80 y 90. En este periodo se observan ya en España prácticamente todos los elementos fundamentales de la transformación producida: el creciente valor de la marca, y de los intangibles en general, como factor de diferenciación, la complejidad cada vez mayor de las interrelaciones de la empresa con su entorno social, la aparición del concepto de Responsabilidad Social Corporativa, la importancia de la gestión de la comunicación en situaciones de crisis,... En lo referente a la organización de la gestión de la comunicación en la empresa el elemento más destacado es la creación de la figura del Dircom (Director de Comunicación), que surge en respuesta a los cambios anteriores, que exigen una gestión integradora de la comunicación..

PCDD/F Emissions from Light-Duty Diesel Vehicles Operated under Highway Conditions and a Diesel-Engine Based Power Generator

PCDD/F emissions from three light-duty diesel vehicles–two vans and a passenger car–have been measured in on-road conditions. We propose a new methodology for small vehicles: a sample of exhaust gas is collected by means of equipment based on United States Environmental Protection Agency (U.S. EPA) method 23A for stationary stack emissions. The concentrations of O2, CO, CO2, NO, NO2 and SO2 have also been measured. Six tests were carried out at 90-100 km/h on a route 100 km long. Two additional tests were done during the first 10 minutes and the following 60 minutes of the run to assess the effect of the engine temperature on PCDD/F emissions. The emission factors obtained for the vans varied from 1800 to 8400 pg I-TEQ/Nm3 for a 2004 model year van and 490-580 pg I-TEQ/Nm3 for a 2006 model year van. Regarding the passenger car, one run was done in the presence of a catalyst and another without, obtaining emission factors (330-880 pg I-TEQ/Nm3) comparable to those of the modern van. Two other tests were carried out on a power generator leading to emission factors ranging from 31 to 78 pg I-TEQ/Nm3. All the results are discussed and compared with literature.The authors thank the Spanish Ministry of Education which supported the research project CTQ2008-05520 and the Valencian Community Government (Spain) for the support provided under PROMETEO/2009/043/FEDER